鞭策

biāncè

(1) [spur on; urge forward; challenge] 马鞭子, 也指用鞭子赶马

前有衔辔(驾驭牲口用的嚼子和缰绳)之制(控制), 后有鞭策之威。 --《荀子·性恶》

(2) 比喻督促

愿更加鞭策, 以成远大。 --明·归有光《示庙中诸生》